人工势场法路径规划程序，群集编队控制

资 源 简 介

人工势场法路径规划程序，群集编队控制

详 情 说 明

人工势场法是一种常用的路径规划方法，它通过模拟物理场中的吸引力与排斥力来指导机器人运动。在多机器人系统的群集编队控制中，该方法能够有效协调多个机器人的运动，使其在向目标点移动的同时保持预设队形，并避开环境中的障碍物。

基本原理 每个机器人受到两种力的作用： 目标吸引力：由目标点产生的虚拟引力，引导机器人向目标方向移动。 环境排斥力：障碍物或其他机器人产生的虚拟斥力，防止碰撞或队形破坏。

机器人根据这两种力的合力调整运动方向，实现动态调整路径并维持群体结构。

编队控制实现 队形维护：通过设定机器人间的相对位置约束，使它们在运动中保持固定间距或特定几何形状（如圆形、直线等）。 动态适应：当遇到障碍物时，机器人基于势场实时调整路径，同时通过局部通信协调队形变化，避免整体结构破坏。 收敛性优化：结合速度调节和力场权重分配，确保系统在复杂环境中仍能稳定收敛至目标点。

这种方法适用于无人机编队、自动驾驶车队等场景，具有计算效率高、易于分布式实现的优势。