Setiawan2016_Article_PathTrackingControllerDesignOf

资 源 简 介

Setiawan2016_Article_PathTrackingControllerDesignOf

详 情 说 明

文章内容： 路径跟踪控制器设计是机器人控制和自动驾驶领域的关键技术之一。该技术主要关注如何让移动机器人或车辆精确跟随预定轨迹。

典型的控制器设计会考虑系统的动力学特性，通过建立数学模型来描述机器人的运动行为。常用的方法包括基于PID控制、模型预测控制(MPC)或滑模控制等策略。这些控制算法会实时计算机器人的当前位置与期望轨迹之间的偏差，并生成相应的控制指令来调整机器人的运动状态。

在实际应用中，设计者需要处理多种挑战，如系统延迟、外部干扰和执行器限制等问题。优秀的路径跟踪控制器需要在跟踪精度、响应速度和鲁棒性之间取得平衡。

随着自动驾驶技术的发展，路径跟踪控制器的智能化程度也在不断提升，例如结合机器学习方法来适应复杂多变的行驶环境。这项技术的进步将持续推动移动机器人、AGV和智能驾驶系统的发展。