自动引导车路径偏差的控制研究_许伦辉

资 源 简 介

自动引导车路径偏差的控制研究_许伦辉

详 情 说 明

自动引导车（AGV）作为现代智能物流系统中的重要设备，其路径跟踪精度直接影响着整体系统的运行效率。许伦辉在这篇研究中针对AGV路径偏差控制问题展开深入探讨。

研究首先建立了AGV运动学模型，通过分析车辆位姿与参考路径之间的关系，量化了横向偏差和航向偏差这两个关键指标。在控制策略方面，重点研究了基于预瞄距离的PID控制算法，通过动态调整预瞄点位置来改善系统响应特性。

研究创新点在于将传统控制理论与现代智能算法相结合，提出了一种改进的自适应控制方案。该方案能根据实时路径曲率自动调整控制参数，有效解决了AGV在转弯路段容易出现的超调问题。实验数据表明，该控制方法能将路径跟踪偏差控制在±10mm以内，满足工业场景的高精度要求。

这项研究为AGV在复杂环境下的稳定运行提供了理论支持，特别适用于对路径精度要求严苛的半导体、医疗等高端制造领域。