无人机航迹规划算法研究_李璠

资 源 简 介

无人机航迹规划算法研究_李璠

详 情 说 明

无人机航迹规划算法作为自主导航的核心技术，近年来在军事侦察、物流配送等领域获得广泛应用。李璠的研究聚焦于三维复杂环境下的动态路径优化问题，其创新点主要体现在以下三个方面：

首先，针对传统A*算法在三维空间中计算复杂度高的问题，研究提出了一种改进的启发式搜索策略。通过引入地形梯度因子和威胁场模型，算法能够实时评估路径的安全性与能耗指标，显著提升了复杂环境下的规划效率。

其次，在动态避障方面，该研究创造性地将速度障碍法与模型预测控制相结合。当无人机传感器检测到突发障碍物时，系统能在毫秒级响应时间内生成平滑的规避轨迹，同时保持原任务目标的航向稳定性。这种混合算法的实时性较传统方法提升约40%。

最后，研究还探讨了多机协同路径规划中的冲突消解机制。通过建立基于博弈论的分布式决策框架，无人机集群能够自主协商最优任务分配方案，有效解决了狭小空域内的航线交叉问题。实验数据表明，该方案可使编队飞行效率提高35%以上。

这项研究为无人机在复杂场景下的自主导航提供了重要的理论支撑和实用算法框架，其成果已在多个实际项目中得到验证应用。