SINS和GPS组合导航，内包含程序，需要的数据，以及运行后得分析图等等

资 源 简 介

SINS和GPS组合导航，内包含程序，需要的数据，以及运行后得分析图等等

详 情 说 明

SINS（捷联惯性导航系统）和GPS（全球定位系统）组合导航是一种常见的导航方式，通过融合两者的优势来提升整体导航精度。SINS具有自主性和高频输出特性，但误差会随时间累积；而GPS虽然精度较高，但易受外界环境影响且更新频率较低。两者的组合可以有效互补，提供更稳定的导航结果。

在程序实现上，通常采用卡尔曼滤波或扩展卡尔曼滤波（EKF）进行数据融合。算法主要分为预测和更新两个步骤：SINS提供短时间内的状态预测，GPS数据则用于校正累积误差。程序需要处理SINS的陀螺仪和加速度计原始数据，以及GPS的位置和速度信息。

数据需求方面，主要包括SINS的IMU（惯性测量单元）输出（角速度和比力数据）以及GPS的定位数据。为了方便测试，通常还需要包含时间同步信息，确保两者数据在时间上对齐。

运行后的分析图一般包括轨迹对比图（SINS单独解算、GPS单独解算及组合结果）、误差统计图（位置误差、速度误差随时间变化）以及滤波状态量收敛情况。通过这些图表可以直观评估组合导航的性能，例如在GPS信号丢失时，系统能否依靠SINS维持短时精度，以及重新捕获GPS信号后的收敛速度。

这类实现通常可直接用于无人机、车辆导航等场景，但实际部署时还需根据具体硬件参数调整噪声模型和滤波参数。