进行多目标跟踪的matlab程序JPDAF

资 源 简 介

进行多目标跟踪的matlab程序JPDAF

详 情 说 明

多目标跟踪是雷达和传感器网络中的关键技术，JPDAF（联合概率数据关联滤波器）作为经典解决方案，有效解决了复杂场景下的目标关联问题。该Matlab程序实现了两个匀速运动目标的跟踪场景，核心在于将点迹与航迹通过概率加权方式关联。

程序采用分层处理结构：首先通过运动模型预测目标位置，然后计算各量测与预测的关联概率。JPDA算法的精妙之处在于考虑所有可能关联组合的联合概率，而非简单的最邻近匹配。对于匀速目标，系统使用线性卡尔曼滤波器进行状态更新，有效降低噪声影响。

实现过程中特别处理了交叉航迹等复杂情况，通过关联概率矩阵计算确保不同目标的量测不会混淆。程序输出包含目标轨迹、关联置信度等可视化结果，便于分析算法性能。该方案可扩展至更多目标或非线性运动模型场景。