基于MATLAB的牛顿欧拉法建立机器人逆动力学模型

资 源 简 介

基于MATLAB的牛顿欧拉法建立机器人逆动力学模型

详 情 说 明

牛顿欧拉法是一种经典的机器人动力学建模方法，特别适用于计算逆动力学问题。该方法通过递归计算各个连杆的速度、加速度以及受力情况，最终建立机器人的动力学方程。

在MATLAB环境下实现牛顿欧拉法，通常会考虑两个主要阶段：前向递归和后向递归。前向递归从基座开始向外计算各连杆的运动学量，包括线速度、角速度及其导数；后向递归则从末端执行器向内计算各关节的力和力矩。

建立的动力学模型通常可以表示为三个关键部分：惯性矩阵M、科里奥利力和离心力矩阵B，以及重力项G。这三个参数完整描述了机器人的动力学特性，为力矩控制提供了理论基础。对于六自由度机器人这类复杂系统，MATLAB的矩阵运算能力可以很好地处理这些计算。