机器人yasawa模拟文件

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机器人yasawa模拟文件

详 情 说 明

Yasawa机器人是一种典型的机械臂系统，其运动控制涉及多项核心算法。在3D建模环节，需要精确构建各关节的几何参数，包括连杆长度、关节类型（旋转/平移）以及坐标系转换关系。

正向运动学(Direct Kinematic)计算通过关节角度推导末端执行器位姿，采用DH参数法建立各关节的变换矩阵，通过连续矩阵乘法得到最终位姿。该过程不涉及微分运算，计算结果唯一确定。

逆向运动学(Inverse Kinematic)则更为复杂，采用fsolve等数值解法处理非线性方程组。当机械臂末端需要沿特定轨迹移动时，将轨迹离散化为若干目标点，每个点通过优化算法求解对应的关节角度组合。这种方法的计算量较大，但能适应冗余机械臂的情况。

速度级控制采用Resolved Rate Algorithm，通过雅可比矩阵建立关节速度与末端速度的映射关系。该方法特别适合轨迹跟踪场景，通过实时计算关节角速度，使末端执行器以恒定速度沿预定路径移动。两个配套的演示视频直观展示了上述算法在圆弧轨迹和直线轨迹中的实际效果。