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gprtss.zip

资 源 简 介

gprtss.zip

详 情 说 明

这个名为gprtss.zip的工具箱实现了一系列基于高斯过程的先进滤波和平滑算法。工具箱的核心是GP-ADF(高斯过程假设密度滤波)和GP-RTSS(高斯过程Rauch-Tung-Striebel平滑)算法,这两种方法来自于2012年发表在IEEE Transactions on Automatic Control上的重要论文。

该工具箱不仅实现了这两种前沿算法,还包含了其他几种经典的滤波和平滑方法作为对比基准。其中Gibbs滤波/平滑算法源自2011年的ACC会议论文,而EKF/EKS(扩展卡尔曼滤波/平滑)、UKF/URTSS(无迹卡尔曼滤波/平滑)以及CKF/CKS(容积卡尔曼滤波/平滑)则是状态估计领域的标准方法。

工具箱提供了一个演示脚本demo_gprtss.m,用户可以通过这个脚本快速了解各算法的调用方式和效果展示。值得注意的是,该工具箱需要Matlab R2007a或更新版本才能运行,开发者明确声明了非商业使用的授权许可。

这个工具箱特别适合研究非线性系统状态估计的研究人员使用,尤其是那些对传统卡尔曼滤波系列方法的局限性有深刻认识,希望探索基于高斯过程的更强大替代方案的开发者。通过比较不同算法的性能,用户可以更深入地理解各种滤波和平滑技术的优缺点。