yiqunsuanfa853

资 源 简 介

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详 情 说 明

针对栅格地图环境下的路径规划问题，传统蚁群算法在应对U型与V型特殊障碍时易陷入局部最优或死锁。改进策略需从信息素更新机制和路径探索方向两方面突破：

动态信息素衰减机制 对U型陷阱区域采用指数衰减模型，避免信息素过度累积导致蚂蚁重复无效路径。当检测到蚂蚁在相邻栅格间循环移动时，触发区域信息素重置。

障碍物轮廓探测 对于V型锐角障碍，引入虚拟斥力场辅助转向。当连续3次转向角度大于60度时，启动障碍物边缘追踪模式，沿障碍物轮廓释放导航信息素。

多策略路径评估 结合路径平滑度（转向角总和）与安全距离（离障碍物最近栅格数）构建多目标评价函数。在信息素更新阶段，优先强化符合安全阈值且转角更小的路径。

实际应用时需注意：U型障碍改进可能增加绕行路径长度，V型处理会提升算法时间复杂度。建议根据场景中障碍物分布特征调整两种策略的权重系数。