调试过的卡尔曼滤波用于组合导航算法

资 源 简 介

调试过的卡尔曼滤波用于组合导航算法

详 情 说 明

卡尔曼滤波在组合导航中的应用一直是导航系统研究的热点方向。针对GPS和INS的组合导航系统，调试过的卡尔曼滤波算法可以充分发挥两者的优势：GPS提供长期稳定的位置信息但易受干扰，INS短期精度高但存在累积误差。

该算法采用预报误差法进行参数辨识，通过松弛的思想解决了传统EMD方法的不足。在实现过程中，能量熵的计算为系统状态评估提供了量化指标，使得滤波过程更加稳定可靠。整个系统采用模块化设计，包含光伏电池、MPPT、BOOST和逆变等电力模块，为导航系统提供稳定能源支持。

机器学习技术的引入进一步提升了算法性能，通过对历史数据的分析学习，系统能够自适应调整滤波参数，从而在不同工况下都能保持最佳导航精度。这种组合导航方案特别适用于复杂环境下的长时间精确定位需求。