waypointContolForPathPlanningTW

资 源 简 介

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详 情 说 明

无线传感器网络的可持续性维护是物联网领域的重要挑战。传统电池供电方式难以满足长期运行需求，而移动机器人配合无线充电技术提供了创新解决方案。

核心算法结合了梯度下降和多重旅行商问题（MTSP）优化。梯度下降确保机器人始终朝向最优航点移动，而MTSP算法则处理多机器人协同路径规划，使系统能同时服务多个传感器节点。机器人路径由可视化界面中的绿色航点控制，每个传感器的服务区域会被动态高亮显示。

这种混合算法实现三个关键目标：一是保持航点始终位于传感器充电范围内；二是通过机器人直接收集数据，避免多跳传输损耗；三是优化多机器人运动轨迹，最小化总能耗。实验证明该方案能显著延长网络生命周期，相关成果已在得克萨斯研讨会上发布。

视频演示展示了单机器人场景下的基础实现，实际部署时可扩展至多机器人系统。通过无线充电与短距数据传输的协同，解决了传统WSN能量受限和数据传输效率低下的双重瓶颈。