demo on EMA (Electro Mechanical Actuator)

资 源 简 介

demo on EMA (Electro Mechanical Actuator)

详 情 说 明

EMA系统中的椭圆轨迹参数化建模方法

在电机驱动控制系统(EMA)开发中，精确控制执行机构的运动轨迹是核心需求。本文介绍一种基于椭圆方程的参数化建模方法，通过输入关键几何参数即可生成连续轨迹数据。

核心算法采用极坐标转换原理，将标准椭圆方程转换为离散点坐标。主要参数包括： 长半轴a和短半轴b定义椭圆基本形状 deg1至deg2指定轨迹起始和终止角度 ctr参数确定椭圆中心位置坐标 可变参数varargin支持扩展功能定制

该方法的工程价值体现在： 完美适配EMA的圆周运动场景需求 参数化设计便于调整执行器行程 生成的离散点可直接用于伺服控制算法 支持任意角度区间的轨迹截取

在机械臂末端控制、精密加工等EMA应用中，这种建模方式既能保证运动精度，又能通过简单修改参数快速适配不同规格的机械结构。特别适合需要频繁调整运动轮廓的研发测试阶段。