高精度捷联惯性导航系统Matlab工具箱

资 源 简 介

高精度捷联惯性导航系统Matlab工具箱

详 情 说 明

高精度捷联惯性导航系统Matlab工具箱是一个功能强大的仿真平台，专为惯性导航系统研究和开发设计。该工具箱提供了一系列关键功能模块，可以满足从基础理论验证到复杂系统仿真的各种需求。

工具箱的核心功能分为五大模块。首先是基础算法库，包含姿态向量、四元数、矩阵运算等导航计算必备的数学工具，以及各类滤波算法实现。这对理解导航系统的数学原理非常有帮助。

运动仿真模块可以模拟各种典型运动状态，如圆锥运动和划船运动，还能生成惯性器件的随机误差数据。这些仿真能力为算法验证提供了可靠的测试环境。

初始对准模块提供了丰富的对准方法实现，包括常规Kalman滤波初始对准、基于惯性系的对准技术，以及处理大方位失准角的扩展Kalman滤波(EKF)和无迹Kalman滤波(UKF)方法。特别值得注意的是速度+姿态传递对准功能的实现，这对实际应用非常重要。

导航仿真模块覆盖了从纯惯性导航到组合导航的完整功能链。包含SINS仿真、航位推算、SINS/DR组合，以及SINS/GPS松耦合与紧耦合组合导航。还实现了多星座GNSS(包括GPS、北斗、GLONASS)的单点伪距定位功能。

最后，工具箱还提供了C++基本类库，便于将算法移植到实际系统中。POS正逆向数据处理与信息融合仿真功能则为后处理算法开发提供了支持。

这个工具箱的突出特点是实现了从基础理论到工程应用的全流程解决方案，特别适合需要快速验证算法或进行系统级仿真的研究人员和工程师使用。