滑模式控制（VC）

资 源 简 介

滑模式控制（VC）

详 情 说 明

滑模式控制（Sliding Mode Control, VC）是一种针对非线性系统的鲁棒控制方法。它的核心思想是通过设计特定的滑动面，使系统状态在有限时间内到达并保持在预设的滑动面上运动，从而实现对不确定性和扰动的强鲁棒性。

这种控制方法的主要特点在于其切换控制律的设计。当系统状态偏离滑动面时，控制器会施加一个高增益的切换控制信号，迫使状态轨迹回到滑动面上。这种不连续的控制特性虽然会产生高频抖振现象，但能有效克服系统参数变化和外部干扰的影响。

滑模式控制特别适用于存在模型不确定性、参数变化或外部干扰的复杂非线性系统，如机器人控制、航空航天等领域。其设计过程通常分为两个阶段：首先是滑动面的设计，需要保证系统在滑动面上的运动具有期望的动态特性；然后是控制律的设计，确保系统状态能在有限时间内到达滑动面并保持在其上滑动。