实现非完整性一致性编队

资 源 简 介

实现非完整性一致性编队

详 情 说 明

多智能体非完整性一致性编队是分布式控制领域的重要研究方向，主要解决具有非完整约束的智能体（如轮式机器人、无人机等）在保持特定队形下的协同运动问题。该问题的核心在于设计分布式控制律，使得各智能体仅依靠局部邻居信息就能实现整体编队的一致性。

非完整性约束指智能体的运动自由度少于其配置空间维度，典型表现为轮式机器人不能直接横向移动。这种特性使得传统线性系统控制方法不再适用，需要结合李雅普诺夫稳定性理论和图论知识来设计非线性控制策略。

实现这类编队控制通常包含三个关键环节：首先是建立合理的编队描述模型，通常采用相对位置或距离约束来定义期望队形；其次是设计分布式观测器，使每个智能体能够估计所需的编队信息；最后是开发基于位姿误差的非线性反馈控制器，确保系统在满足非完整约束的同时渐进稳定。

近年来该领域的研究热点包括：事件触发控制降低通信开销、自适应控制应对参数不确定性、以及结合强化学习处理复杂环境等。相关算法在无人车编队、无人机灯光秀等场景已得到成功验证。