捷联惯导算法与组合导航原理讲义

资 源 简 介

捷联惯导算法与组合导航原理讲义

详 情 说 明

捷联惯导算法与组合导航原理是惯性导航领域的核心技术。捷联惯导系统直接安装在载体上，通过陀螺仪和加速度计测量角速度和线加速度，经过数学解算得到载体的姿态、速度和位置信息。与传统平台式惯导相比，捷联系统省去了复杂的机电平台，具有体积小、可靠性高的优势。

组合导航系统通过融合多种导航传感器的信息来提高系统性能。常见的是将惯导系统与卫星导航（如GPS）、里程计、天文导航等传感器信息进行组合，利用卡尔曼滤波等算法实现优势互补。惯导系统短期精度高但误差会累积，而卫星导航长期稳定但易受干扰，组合后能显著提升整体性能。

该讲义系统介绍了捷联惯导的核心算法，包括姿态更新算法（如四元数法、方向余弦法）、速度位置更新算法，以及组合导航中的卡尔曼滤波技术。这些算法需要解决复杂的环境误差补偿问题，如陀螺漂移、加速度计零偏等。现代组合导航系统正朝着多源融合、智能自适应等方向发展，在无人机、自动驾驶等领域有广泛应用。