MATLAB惯性导航系统仿真工具箱

资 源 简 介

本MATLAB工具箱提供完整的惯性导航系统仿真环境，实现加速度计和陀螺仪数据采集，支持惯性导航与多源导航融合解算，适用于各类导航场景的模拟分析。

详 情 说 明

InertialNavigationSimulation（惯性导航系统仿真工具箱）

项目介绍

本工具箱是一个功能全面的惯性导航系统仿真平台，能够模拟多种导航场景并实现导航解算分析。工具箱基于捷联惯性导航解算技术和卡尔曼滤波算法，实现了从传感器数据采集到导航结果输出的全流程仿真，支持惯性导航与其它导航系统的组合导航，并提供详细的误差分析和性能评估功能。

功能特性

• 传感器数据模拟：实现加速度计和陀螺仪传感器数据采集，支持自定义传感器误差模型
• 惯性导航解算：构建完整的惯性导航解算系统，采用四元数法进行姿态解算
• 组合导航：支持惯性导航与其它导航系统的数据融合
• 滤波算法：提供多种卡尔曼滤波算法用于数据优化处理
• 误差分析：进行导航误差分析和系统性能评估

使用方法

1. 准备输入数据：包括传感器原始数据（加速度计和陀螺仪数据）、初始参数（位置、速度、姿态）和场景设定参数
2. 配置传感器特性参数：设置零偏误差、比例误差、随机噪声等参数
3. 运行仿真程序
4. 查看输出结果：包括导航状态、组合导航优化数据和性能分析报告

系统要求

• MATLAB R2018a 或更高版本
• 支持Windows/Linux/macOS操作系统

文件说明

主程序包含完整的惯性导航仿真流程，主要实现了以下核心功能：传感器数据读取与预处理、初始参数配置、惯性导航解算（包括姿态更新和位置速度解算）、组合导航滤波处理、导航误差计算以及结果可视化展示。通过调用各功能模块，完成从原始数据到导航结果的全过程仿真分析。