MATLAB双目立体视觉标定系统：基于张正友标定法的完整实现

资 源 简 介

本项目提供基于MATLAB的双目立体视觉标定解决方案，实现棋盘格角点自动提取、相机内外参数标定、立体校正和精度验证。通过重投影误差分析确保标定精度，适用于三维重建、立体测量等计算机视觉应用。

详 情 说 明

基于张正友标定法的双目立体视觉系统标定与验证项目

项目介绍

本项目采用MATLAB实现了完整的双目立体视觉系统标定流程，基于经典的张正友平面标定法，通过棋盘格标定板图像计算出相机的精确内外参数和相对位姿关系。系统提供从角点自动提取到标定精度验证的全套解决方案，确保立体视觉系统能够获得准确的深度感知能力。

功能特性

• 单目相机标定：分别计算左右相机的内参矩阵（焦距、主点坐标）和畸变系数（径向畸变、切向畸变）
• 双目联合标定：求解双目相机间的旋转矩阵和平移向量，建立两相机的空间几何关系
• 立体校正：生成立体校正变换参数，将图像平面重投影到共面行对准的坐标系
• 精度验证：提供重投影误差分析、RMS误差统计，可视化验证标定效果
• 自动处理：支持棋盘格角点的自动检测与筛选，降低人工干预需求

使用方法

1. 准备标定图像：使用左右相机同步采集至少10对棋盘格标定板图像，确保棋盘格在不同位置、角度和距离下清晰可见
2. 设置参数：在配置文件中指定棋盘格的实际物理尺寸（单格宽度/高度）和图像采集分辨率
3. 运行标定：执行主程序，系统将自动完成所有标定步骤
4. 查看结果：获取标定参数文件和分析报告，通过可视化图表验证标定质量

系统要求

• MATLAB R2018b或更高版本
• Image Processing Toolbox（图像处理工具箱）
• Computer Vision Toolbox（计算机视觉工具箱）
• 至少4GB内存，推荐8GB以上
• 支持常见图像格式（jpg, png, bmp等）

文件说明

主程序文件整合了整套标定流程的核心功能，包括读取并预处理左右相机的标定图像序列，自动识别棋盘格角点坐标，执行单目相机参数初始化与非线性优化，计算双目系统的相对位姿关系，进行立体校正变换求解，生成重投影误差分析报告，以及提供标定结果的可视化展示与验证。