MATLAB GPS多天线载体姿态确定工具箱发布

资 源 简 介

本工具箱利用多路GPS天线系统，通过载波相位差分技术与基线向量解算，实现移动载体（车辆、无人机等）的高精度三维姿态测量，包括方位角、俯仰角及横滚角。适用于无人系统导航与动态监测场景。

详 情 说 明

GPS多天线载体姿态确定系统集成工具箱

项目介绍

本项目是一个用于移动载体高精度姿态测量的集成工具箱，通过多GPS天线系统实现对车辆、无人机、船舶等载体的三维姿态参数解算。系统基于载波相位差分技术和基线向量解算方法，能够实时输出精确的方位角、俯仰角和横滚角，为导航、自动驾驶及精密定位应用提供可靠的数据支持。

功能特性

• 多源数据整合：支持多路GPS接收机的RINEX格式原始观测数据与导航星历数据同步处理
• 高精度解算：采用载波相位差分定位技术，结合基线向量解算，实现毫米级相对定位精度
• 实时姿态估计：基于卡尔曼滤波算法融合多天线观测数据，实时输出三维姿态参数
• 可视化输出：生成载体姿态模型可视化图形和运动轨迹图
• 精度评估：提供解算结果的协方差矩阵等精度指标量化评估

使用方法

1. 数据准备：将多天线GPS接收机采集的RINEX观测文件、广播星历文件(.brdc)放置在指定目录
2. 参数配置：设置天线基线长度、相对位置关系等系统参数
3. 执行解算：运行主程序，系统将自动完成数据读取、预处理、姿态解算和结果输出
4. 结果分析：查看生成的三维姿态角、位置坐标及精度指标，可通过可视化模块直观分析载体运动状态

系统要求

• 操作系统：Windows/Linux/macOS
• 运行环境：MATLAB R2018b或更高版本
• 内存需求：最低4GB RAM（推荐8GB以上）
• 存储空间：至少1GB可用磁盘空间

文件说明

主程序文件整合了系统的核心处理流程，实现了多路GPS观测数据的同步读取与质量检核，完成载波相位差分定位解算，通过基线向量构建与坐标转换计算空间姿态参数，并运用卡尔曼滤波进行姿态数据融合与优化，最终生成包含姿态角、位置坐标及精度评估指标的完整解算结果，同时驱动可视化模块呈现载体运动状态。