GPS-INS松组合

资 源 简 介

GPS-INS松组合

详 情 说 明

GPS-INS松组合是一种常见的导航系统数据融合方法。该方法通过比较GPS提供的位置信息与捷联惯导系统(SINS)输出的位置数据，建立两者之间的差值作为量测量，进而实现导航信息的优化。

在实现过程中，系统首先分别获取GPS和SINS的位置输出。GPS虽然能提供准确的位置信息，但更新频率较低且容易受环境影响；而SINS具有高更新率的优势，但存在随时间累积的误差。将两者的位置信息做差，可以得到位置误差向量。

这个位置误差量被输入到组合滤波器中（通常采用卡尔曼滤波），滤波器会估计出导航系统的误差状态，包括位置误差、速度误差和姿态误差等。经过滤波处理后，系统能够输出更加精确的组合导航结果。

松组合的特点在于它保持了GPS和SINS的相对独立性，仅在最上层进行数据融合。这种结构实现相对简单，且当某一子系统失效时，另一系统仍能独立工作。滤波后的结果能有效抑制SINS的误差发散，同时提高系统在GPS信号短暂丢失时的可靠性。