毕设时的快速扩展随机生成树算法，MATLAB编译

资 源 简 介

毕设时的快速扩展随机生成树算法，MATLAB编译

详 情 说 明

在毕业设计中实现快速扩展随机生成树（Rapidly-exploring Random Tree, RRT）算法时，MATLAB因其强大的数学计算能力和可视化功能成为理想工具。该算法的核心思想是通过随机采样和逐步扩展构建搜索树，最终找到从起点到目标点的可行路径。

调试过程中，重点关注几个关键环节：随机采样点的生成策略直接影响搜索效率，采用均匀分布或目标偏向分布可以优化收敛速度；碰撞检测模块的准确性决定了路径的可行性，需要结合图像纹理特征（如灰度共生矩阵）来增强环境感知能力；节点扩展时的步长控制则需权衡探索速度与路径平滑度。

通过反复训练模板（如调整采样区域权重或优化最近邻搜索方法），算法在测试中的正确率可达98%。MATLAB的矩阵运算优势显著提升了距离计算、最近邻查询等环节的性能。这一方法不仅适用于机器人路径规划，经过适当调整后也可用于三维空间导航或动态避障场景。

值得注意的是，虽然基础RRT算法生成的路径可能不够最优，但后续可通过添加路径平滑处理或结合A*等算法进行二次优化，进一步提升实用性。