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该算法改编自Gordon、Salmond和Smith的论文,主要是实现粒子的迭代。
在实现中,该算法使用了许多基于粒子滤波器的技术,例如重采样和状态估计。
此外,该算法还能够处理大量的数据,并能够在多个应用程序中使用,例如图像处理和语音识别。