ABB机器人IRB120的逆运动学求解

资 源 简 介

ABB机器人IRB120的逆运动学求解

详 情 说 明

在工业机器人应用中，逆运动学是一个核心问题，它决定了如何将末端执行器的位置和姿态转换为各关节的角度。ABB的IRB120作为一款紧凑型6轴机器人，其逆运动学求解需要处理复杂的几何关系和多解情况。

求解思路 IRB120采用经典的6轴串联结构，其逆运动学求解通常分为以下步骤：首先通过末端位姿矩阵分离出腕部中心点位置，利用几何法求解前三个关节角（θ1-θ3）；然后根据已知的前三轴和末端姿态，通过坐标系变换解算后三个关节角（θ4-θ6）。由于三角函数的多值性，每个关节可能存在多个理论解。

方向判定机制 程序通过预设的关节限位和机械约束自动筛选可行解，例如： 优先选择最接近当前关节位置的解，减少剧烈运动 排除超出物理关节限位的无效解 根据腕部翻转标志（Flip/Non-Flip）选择符合工艺要求的解

这种求解方式既保证了实时性，又能适应不同安装姿态（地面/倒挂/斜装）的需求。实际应用中还需考虑奇异点规避和轨迹平滑处理。