S函数模块编写的自抗扰控制器

资 源 简 介

S函数模块编写的自抗扰控制器

详 情 说 明

自抗扰控制器是一种先进的控制算法，能够有效处理系统中的不确定性和外部干扰。在MATLAB环境中，通过S函数模块实现自抗扰控制器可以充分发挥其灵活性和高效性。

自抗扰控制器的核心思想是通过扩展状态观测器来估计系统的总扰动，并在控制律中对其进行补偿。这种设计使得控制器对系统参数变化和外部干扰具有强鲁棒性。

在MATLAB中实现时，通常需要编写三个关键S函数程序： 主控制器程序：包含自抗扰控制算法的主体逻辑，负责计算控制量输出。 状态观测器程序：实现扩展状态观测器功能，用于估计系统状态和总扰动。 扰动补偿程序：根据观测器估计的扰动进行前馈补偿，提高系统抗扰能力。

这种实现方式具有良好的模块化特性，便于在不同控制系统中重用和调整参数。通过S函数的采样时间设置，可以灵活适应不同的实时控制需求。仿真结果表明，基于S函数实现的自抗扰控制器在各种扰动条件下都能保持良好的控制性能。