关于ADRC的一些基本例子仿真

资 源 简 介

关于ADRC的一些基本例子仿真

详 情 说 明

自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control, ADRC）是一种现代控制方法，以其出色的抗干扰能力和适应性在控制系统中广泛应用。ADRC的核心思想是通过实时估计和补偿系统中的各种扰动，从而实现高精度的控制效果。以下是一些基本仿真实例和ADRC的主要优点：

在典型的ADRC仿真实例中，我们通常可以看到系统如何应对外部扰动和内部动态变化。模拟场景包括阶跃响应、正弦跟踪和抗干扰性能测试。通过仿真可以直观地观察到ADRC对于非线性、时变和不确定性的强大适应能力。与传统PID控制相比，ADRC不需要精确的系统模型，通过扩张状态观测器（ESO）就能有效估计并补偿总扰动。

ADRC的主要优点包括：首先，它对系统模型的依赖性较低，适用于复杂不确定系统；其次，通过实时估计和补偿扰动，显著提高了系统的鲁棒性；最后，ADRC结构相对简单，易于工程实现。在工业应用中，ADRC已被成功用于电机控制、飞行器导航和过程控制等多个领域，表现出比传统方法更优越的性能。