滑模指数趋近律控制

资 源 简 介

滑模指数趋近律控制

详 情 说 明

滑模指数趋近律控制是一种改进的滑模控制策略，通过引入指数趋近律来优化传统滑模控制的动态性能。其核心目标是在保证系统鲁棒性的同时，显著减少滑模面附近的颤抖现象，使控制过程更加平滑。

传统滑模控制在接近理想滑模面时，由于切换函数的频繁变化，容易产生高频抖振，影响执行机构寿命和控制精度。而指数趋近律通过设计动态的趋近速率，使得系统状态在远离滑模面时快速趋近，接近滑模面时自动降低趋近速度，从而抑制抖振。

该方法的优势在于参数调节直观，既能维持滑模控制对模型不确定性和外部扰动的强鲁棒性，又能通过调整指数项系数平衡响应速度与平滑性。实际应用中需注意根据被控对象特性设计趋近律参数，例如在电机控制、无人机轨迹跟踪等场景中表现突出。

进一步优化方向可结合自适应律或模糊逻辑，实现参数在线调整以适应更复杂的工况。