7自由度车辆动力学模型

资 源 简 介

7自由度车辆动力学模型

详 情 说 明

7自由度车辆动力学模型是分析整车运动特性的经典建模方法。该模型通过7个独立自由度描述车辆运动状态，包括：纵向运动、横向运动、横摆运动以及4个车轮的旋转运动。

在纵向自由度上考虑车辆加速/减速运动；横向自由度处理转向时的侧向移动；横摆自由度则表征车辆绕垂直轴的旋转。每个车轮的独立旋转自由度使模型能够准确反映不同驱动/制动工况下的轮胎动力学特性。

模型采用牛顿-欧拉方程建立各自由度的动力学方程，通过轮胎魔术公式处理非线性轮胎力。需要特别注意前后轴载荷转移对轮胎垂向力的影响，以及转向系统几何关系对前轮转角的影响。

该MATLAB实现版本包含完整的车辆参数设置模块、微分方程求解器和结果可视化工具。由于采用较早期MATLAB版本开发，使用时需注意兼容性问题。模型输出包含车辆运动轨迹、姿态角、轮速等关键动力学参数，适用于车辆稳定性分析和控制算法验证等应用场景。