双目测距MATLAB源代码

资 源 简 介

双目测距MATLAB源代码

详 情 说 明

双目测距是一种基于立体视觉原理的深度测量技术，通过分析两个相机拍摄的同一场景图像之间的视差来计算目标距离。在MATLAB中实现双目测距通常包含以下关键步骤：

相机标定 使用MATLAB的Camera Calibrator工具箱对左右相机进行标定，获取相机的内参（焦距、主点坐标等）和外参（相机间的旋转平移关系）。标定过程需要拍摄多张棋盘格图像以提高精度。

图像校正 通过标定结果对原始图像进行极线校正（Stereo Rectification），使左右图像的对应点位于同一水平线上，简化后续的视差匹配过程。

视差图生成 采用立体匹配算法（如SAD、SSD或SGBM）计算左右图像的视差图。MATLAB内置了`disparitySGM`等函数可直接实现半全局匹配。

深度计算 根据视差值与基线距离（两相机光心的距离）、焦距的关系，通过三角测量原理将视差转换为深度值。公式为：深度 = (焦距 × 基线) / 视差。

结果优化与可视化 通过滤波（如中值滤波）去除视差图中的噪声，并使用`pcshow`函数生成3D点云或热力图直观展示测距结果。

扩展思路：实际应用中需考虑光照变化、纹理缺失等问题，可尝试引入深度学习模型（如PSMNet）提升匹配鲁棒性。若需实时处理，建议移植到C++/OpenCV平台。