天牛须BAS在3D路径规划中的应用

资 源 简 介

天牛须BAS在3D路径规划中的应用

详 情 说 明

天牛须BAS是一种新型的启发式优化算法，灵感来源于天牛觅食时利用触须感知环境的行为机制。相较于传统算法，它在3D路径规划问题中展现出独特的优势。

### 核心原理 天牛须BAS模拟了天牛通过左右触须感知食物方位的过程：当天牛一侧触须感知到更强的气味信号时，会朝该方向移动。算法将这一机制抽象为三步迭代：随机方向搜索、左右触须信息对比、以及目标导向的位置更新。

### 3D路径规划优势 计算高效：无需复杂梯度计算，通过简单的位置比较即可快速收敛。 适应性：三维空间中的障碍物规避可通过触须模拟实现动态避障。 参数精简：仅需调整步长和搜索范围等少数参数，降低了调参难度。

### 应用场景 适用于无人机航线规划、机器人导航等需实时响应三维环境变化的场景。算法通过将环境信息（如障碍物坐标）转化为气味浓度场，触须的探索行为自然转化为路径优化过程，最终输出平滑且安全的3D轨迹。