轨迹规划算法，实现机器人关节运动

资 源 简 介

轨迹规划算法，实现机器人关节运动

详 情 说 明

三次多项式轨迹规划是机器人运动控制中常用的插值算法，主要用于实现关节空间的平滑运动。该算法的核心思想是通过三次多项式函数来描述关节位置随时间变化的规律，确保起点和终点的位置、速度等边界条件得到满足。

典型的三次多项式轨迹规划分为三个关键步骤：首先确定运动的初始位置和终止位置，这两个点是规划的基础。其次需要设定运动过程中的边界条件，通常包括起始速度和终止速度，这些条件决定了运动曲线的形状。最后通过求解三次多项式的系数，得到完整的轨迹方程。

在机器人应用中，三次多项式轨迹能够保证关节运动的连续性，避免出现速度突变导致的机械振动。相比更高阶的多项式，三次多项式在计算复杂度和平滑性之间取得了良好平衡。实际实现时还需考虑关节角度的物理限制，以及与其他关节的协调运动问题。