领航跟随编队控制设计编队避障的一些信息

资 源 简 介

领航跟随编队控制设计编队避障的一些信息

详 情 说 明

领航跟随编队控制是一种广泛应用于多智能体协作的技术架构，其核心思想是通过设定一个领航者（Leader）和多个跟随者（Follower）来实现群体运动的一致性。在无人机集群、机器人车队等场景中，这种控制模式能有效保持队形并应对外部环境变化。

编队避障是该系统的关键能力，主要涉及三个技术层面： 环境感知层：通过激光雷达、视觉传感器等实时检测障碍物信息 决策规划层：采用改进的人工势场法或速度障碍法（VO）进行动态路径重规划 运动控制层：基于领航者轨迹和障碍物分布调整跟随者的运动参数

典型避障策略包括队形弹性变形和临时编队重构。当遇到障碍物时，系统可能触发两种响应模式：一是整体编队进行协同避障机动，保持相对队形不变；二是允许局部跟随者暂时脱离既定轨迹，待避开障碍后重新回归预定位置。现代方法常结合强化学习来优化避障决策的实时性和能耗效率。

该领域的挑战在于平衡避障响应速度与队形保持精度，以及处理密集动态障碍物场景下的群体协调问题。最新研究趋势是融合分布式模型预测控制（DMPC）与图神经网络来提升系统性能。