分布式多智能体协调控制

资 源 简 介

分布式多智能体协调控制

详 情 说 明

分布式多智能体协调控制是研究多个自主智能体在局部交互条件下实现全局目标的关键技术。其核心在于设计控制策略，使得智能体仅依赖邻居信息即可完成编队、同步或一致性等任务。

在动态环境中，切换拓扑结构是常见挑战——通信链路可能因障碍物或移动性随机断开/重建。针对时不变系统，通常采用固定拓扑下的代数图论方法分析收敛性；而时变系统则需引入李雅普诺夫函数或矩阵理论处理时变耦合权重。

切换拓扑场景下，需满足联合连通性条件：即便瞬时拓扑不连通，只要拓扑切换序列在时间窗口内能形成累积连通性，系统仍可稳定。近年来，基于事件触发或自适应控制的方法能有效降低通信开销，尤其适合资源受限的智能体网络。