一种新的改进的UPF粒子滤波

资 源 简 介

一种新的改进的UPF粒子滤波

详 情 说 明

UPF（Unscented Particle Filter）粒子滤波作为一种非线性非高斯系统的状态估计方法，在目标跟踪、导航等领域广泛应用。传统UPF虽然精度较高，但存在计算复杂度高的问题。

本文介绍的改进UPF通过两阶段优化平衡精度与效率：首先在建议分布生成阶段，采用自适应采样策略替代固定采样点，减少不必要的计算量；其次在重采样环节引入权值阈值机制，避免对低权重粒子的无效操作。实验表明，该改进在保持与传统UPF相近估计精度的前提下，显著降低30%以上的运行时间。

这种改进尤其适合实时性要求高的场景，如无人机动态定位或高速运动目标跟踪。其实现无需调整系统模型结构，可直接适配现有UPF框架。