AUV动力学模型

资 源 简 介

AUV动力学模型

详 情 说 明

AUV（自主水下航行器）动力学模型是描述水下机器人运动特性的数学表达式，它综合考虑了流体力学效应、推进系统特性和环境干扰等因素。该模型通常由六自由度方程组成，分别对应三个平移运动和三个旋转运动。

动力学模型的核心是牛顿-欧拉方程，主要包含惯性力、流体阻尼力、恢复力和推进力四大分量。其中流体阻尼力计算最为复杂，需要处理非线性项和耦合效应。模型精度直接影响AUV的运动控制性能，因此在建立模型时需要仔细考虑水动力系数辨识问题。

现代AUV动力学研究正从传统机理建模向数据驱动建模发展，结合机器学习方法处理模型不确定性。同时，模型简化技术也越来越受到关注，以便在保证精度前提下满足实时控制需求。