2link机械手的动态控制

资 源 简 介

2link机械手的动态控制

详 情 说 明

2link机械手的动态控制涉及对两关节机械臂运动的高精度调控，其核心技术包含运动学建模和动力学分析两个关键层面。在运动学层面，需要建立末端执行器位置与关节角度之间的映射关系，通过正运动学计算实现空间定位，逆运动学则用于确定目标位置所需的关节转角。动力学层面主要解决机械臂运动过程中的力和力矩分布问题，需考虑惯量、科里奥利力和重力补偿等因素。常见的控制方法包括基于模型的前馈控制和PID反馈控制相结合的混合策略，高级应用中还会引入自适应控制或滑模控制来应对系统参数不确定性。实时动态控制需处理多变量耦合和非线性特性，这对控制算法的计算效率提出了严格要求。