机械手
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基于S函数的机器人机械手PD前馈控制仿真系统
该项目是一个专门针对具有已知动力学参数的确定性机器人机械手设计的精密控制程序。系统采用MATLAB环境下的S-function（系统函数）进行编写，实现了控制律的高度自定义与底层算法的高效执行。其核心逻辑将经典的比例微分（PD）反馈控制与基于动力学模型的精确前馈补偿相结合。PD反馈环节负责提供系统的闭环稳定性，对由于数值计算精度或细微扰动引起的误差进行抑制；前馈环节则根据预设的期望运动轨迹（包括位置、速度和加速度），利用机械手的动力学逆模型预先计算出所需的标称控制力矩，包括惯性项、科氏力及向心力项、重力项
