基于趋近律的滑模控制

资 源 简 介

基于趋近律的滑模控制

详 情 说 明

趋近律滑模控制是一种结合趋近律思想的滑模控制策略，主要用来解决系统的不确定性和外部干扰问题。该方法通过设计特定的趋近律来改善系统状态轨迹的趋近过程，确保系统状态能在有限时间内到达并维持在滑模面上。

典型的趋近律设计会考虑系统动态特性和控制目标，常见的有等速趋近律、指数趋近律和幂次趋近律等。这些趋近律的选择直接影响系统的收敛速度和抖振抑制效果。控制器设计时需要在趋近速度和控制平滑度之间进行权衡，以获得更好的动态性能和鲁棒性。

相比传统滑模控制，基于趋近律的方法能更有效地降低抖振现象，同时保持系统对外部干扰和参数变化的强鲁棒性。这种控制策略在机器人控制、电力系统等对控制精度和鲁棒性要求较高的领域有广泛应用。