张正友摄像机标定算法源码

资 源 简 介

张正友摄像机标定算法源码

详 情 说 明

张正友标定算法是计算机视觉领域经典的相机标定方法，主要用于求解相机的内参矩阵和畸变系数。该算法的核心思想是通过拍摄多张棋盘格标定板的图像，利用二维平面到三维空间的映射关系建立约束条件。

算法主要包含以下几个步骤：首先采集不同角度的棋盘格图像，确保标定板覆盖整个视野且呈现倾斜状态。然后检测图像中的角点坐标，通过亚像素级优化提高定位精度。接着构建单应性矩阵，将世界坐标系与像素坐标系关联起来。

关键之处在于利用最大似然估计优化相机参数，包括焦距、主点坐标、径向畸变和切向畸变系数。算法通过最小化重投影误差来优化参数，确保三维点投影到图像平面时与实际检测的角点位置尽可能吻合。

实验数据通常包含相机拍摄的棋盘格图像序列、角点检测结果、标定参数输出文件等。标定质量可通过平均重投影误差来评估，一般小于0.5像素说明标定效果良好。该算法实现简单且精度较高，成为工业界广泛采用的标定方案。