参数分离机器人手眼视觉标定算法

资 源 简 介

参数分离机器人手眼视觉标定算法

详 情 说 明

机器人手眼视觉标定是工业自动化中的关键技术，主要用于建立机器人末端执行器与视觉传感器之间的空间关系。参数分离算法是一种高效的标定方法，通过解耦旋转和平移参数来简化计算过程。

该算法主要包含以下关键步骤：首先通过采集多组机器人末端位姿和对应的视觉标记点数据，构建标定方程。然后采用参数分离策略，将旋转矩阵和平移向量的求解过程分开处理。这种分离方式可以提高计算效率，同时降低对初始值的依赖。

在实际应用中，该算法能够直接处理标定数据，输出精确的相机外参矩阵。相比传统方法，参数分离算法具有更好的数值稳定性和收敛性，特别适合工业现场快速部署的需求。

为了获得最佳标定效果，建议采集至少15组不同位姿的数据，并确保机器人运动覆盖足够的工作空间范围。标定完成后，可通过重投影误差来验证标定精度。