路径规划基于二值图，含地图

资 源 简 介

路径规划基于二值图，含地图

详 情 说 明

RRT（快速扩展随机树）是一种广泛应用于机器人路径规划的算法，特别适合处理复杂环境下的运动规划问题。基于二值图的RRT实现具有独特的优势和应用场景。

在二值图环境中进行RRT路径规划时，白像素通常表示可行区域，黑像素则表示障碍物。算法从起点出发，通过随机采样和树形扩展的方式探索整个可行空间，最终构建连接起点和目标点的路径。相比传统栅格地图，二值图提供了更简洁的环境表示，使碰撞检测计算更加高效。

RRT算法特别适合处理以下场景： 高维规划空间 动态障碍物环境 非完整约束系统

基于二值图的实现需要注意地图分辨率和采样密度的平衡，过高的分辨率会增加计算开销，而过低的采样密度可能导致路径质量下降。典型的优化方向包括目标偏置采样、路径平滑处理等。