势场法，机器人自动避障

资 源 简 介

势场法，机器人自动避障

详 情 说 明

人工势场法是一种常用于机器人自动避障的路径规划算法。它的核心思想是将机器人运动环境模拟为一个势场：目标点产生吸引力，障碍物产生排斥力，机器人根据合力场决定移动方向。

该算法主要包含两个关键部分： 吸引力场计算 - 目标点会生成一个吸引力场，数值随着距离增大而减小。通常采用二次函数或线性函数建模。 排斥力场计算 - 障碍物周围会产生排斥力场，影响范围有限，强度随距离衰减。常见使用指数函数或倒数函数建模。

在实际应用中，机器人会实时计算当前位置的合势场（吸引力与排斥力的矢量和），并沿着势场下降方向移动。这种方法计算量小，适合实时避障场景，但也存在局部极小值问题，可能需要配合其他算法优化。

程序运行无误表明已经正确实现了势场计算和运动控制的核心逻辑。下一步可以考虑加入动态障碍物处理、多机器人协调或结合全局路径规划算法等扩展功能。