一致性
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多智能体系统多形状编队控制仿真平台
本项目旨在通过MATLAB实现多智能体（如无人机、移动机器人）的协同编队控制与形态切换。核心功能是通过一致性理论或领航者-跟随者模型，设计分布式控制器，使系统各成员能够在三维或二维空间中保持预定的相对位置关系。该项目具有高度的可定制性，用户只需修改程序中对应的目标偏置矩阵或拓扑结构参数，即可实现多种几何队形的实时生成与稳定维持，包括直线型、三角形、圆形、矩形以及自定义的复杂几何图案。实现过程中采用了图论对智能体间的通信拓扑进行建模，利用拉普拉斯矩阵分析系统的收敛性，并结合动力学模型进行运动轨迹仿真。该系统
