多源融合
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基于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航仿真平台
本项目是专门为导航工程初学者设计的教学级仿真系统，旨在解决惯性导航系统（INS）随时间发散的累积误差问题。系统通过MATLAB环境实现了完整的导航解算逻辑，包括轨迹发生器、IMU传感器模拟、捷联惯导力学方程解算以及卡尔曼滤波融合模块。其核心功能是利用GPS提供的低频、高精度位置和速度信息，对高频、自主性强的INS数据进行实时修正。本项目采用了经典的15维误差状态卡尔曼滤波器，涵盖了载体的位置误差、速度误差、姿态误差以及加速度计和陀螺仪的随机零偏，能够有效估计并在反馈调节中消除传感器漂移的影响。该系统不仅展
