导航仿真
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MATLAB惯导仿真与算法验证工具箱
该MATLAB工具箱提供完整的惯性导航系统（INS）仿真与算法验证框架，支持多传感器建模、轨迹生成以及误差分析。能够模拟IMU陀螺仪和加速度计输出，并为导航算法性能评估提供高效解决方案，适合惯性导航研究开发使用。 -
基于MATLAB的多源信息融合捷联惯导系统仿真平台实现
该项目开发了一个基于MATLAB的捷联惯导系统仿真平台，实现姿态、位置、速率信息建模与动态导航解算。通过IMU传感器数据融合，可重构载体轨迹并进行误差分析，适用于导航系统研究与教学。 -
机器人自主避障与路径规划仿真系统
本项目通过MATLAB环境构建了一个功能完备的单机器人避障仿真平台，旨在实现在含有静态及动态障碍物的复杂环境中的自主导航任务。程序核心采用了改进的人工势场法（Artificial Potential Field）及动态窗口法（DWA），利用目标点产生的引力引导机器人前进，同时利用障碍物产生的斥力场确保机器人在运动过程中能够保持安全距离并灵活绕避障碍。系统具备强大的地图建模功能，用户可以自由设置栅格地图或连续坐标空间，并自定义障碍物的大小、形状和分布。程序能够实时解算机器人的运动学方程，计算角速度与线速度的 -
室内指纹定位算法仿真系统
本项目是一个完整的指纹定位（Fingerprinting）算法仿真平台，旨在模拟室内复杂环境下的无线信号定位过程。系统主要包含离线阶段和在线阶段两个核心功能模块。在离线阶段，系统通过在预设的网格参考点上采集接收信号强度（RSSI）数据，模拟信号衰减模型和室内多径效应，从而构建包含位置坐标与信号特征映射关系的指纹数据库。在在线阶段，系统接收待测目标的实时信号数据，通过匹配算法将实时信号与指纹库进行对比，利用相似度度量准则计算出目标的最优估计位置。该仿真系统能够评估不同基站（AP）布局、不同网格密度以及不同噪 -
基于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航仿真平台
本项目是专门为导航工程初学者设计的教学级仿真系统，旨在解决惯性导航系统（INS）随时间发散的累积误差问题。系统通过MATLAB环境实现了完整的导航解算逻辑，包括轨迹发生器、IMU传感器模拟、捷联惯导力学方程解算以及卡尔曼滤波融合模块。其核心功能是利用GPS提供的低频、高精度位置和速度信息，对高频、自主性强的INS数据进行实时修正。本项目采用了经典的15维误差状态卡尔曼滤波器，涵盖了载体的位置误差、速度误差、姿态误差以及加速度计和陀螺仪的随机零偏，能够有效估计并在反馈调节中消除传感器漂移的影响。该系统不仅展
