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栅格表示

机器人最优路径规划问题

机器人路径规划蚁群算法最优路径信息素栅格表示

应用蚁群算法求解机器人路径优化问题：（1）通过栅格表示机器人需要寻找最优路径的地图（2）输入初始的信息素矩阵，选择初始点和终止点并且设置各种参数（3）选择从初始点下一步可以到达的节点，根据每个节点的信息素求出前往每个节点的概率，并利用轮盘算法选区下一步的初始点（4）更新路径及路程长度（5）重复步骤3、4，直到蚂蚁到达终点或者无路可走（6）重复步骤3—5，直到某一代m只蚂蚁迭代结束（7）更新信息素举证，其中没有到达的蚂蚁不计算在内（8）重复步骤3—7，直至第n代蚂蚁迭代结束

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