水下导航
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AUV惯性导航与多源信息融合仿真系统
本系统是一个专门针对自主水下航行器（AUV）设计的惯性导航仿真环境，旨在解决AUV在复杂海洋环境下长时间精准定位的难题。该系统主要由三大部分构成：首先是轨迹生成模块，能够根据设定的动力学参数产生高精度的三维基准运动轨迹，涵盖匀速、转弯、加速、下潜等多种运动模态，为导航算法提供标准参考数据。其次是精密传感器建模模块，系统深入模拟了捷联惯性导航系统（SINS）中加速度计和陀螺仪的各种动态与静态误差项，同时建模了全球定位系统（GPS）的定位波动以及多普勒计程仪（DVL）的速度测量特性。最后是核心的滤波融合模块，
