误差建模
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MATLAB惯性导航系统误差建模与可视化仿真平台
该MATLAB项目实现了惯性导航系统中陀螺漂移、加速度计零偏等误差的数学建模，支持多误差源组合仿真与传播特性分析，提供误差随时间变化的可视化曲线，助力导航算法验证与性能评估。 -
捷联惯性导航系统SINS解算与仿真平台
该项目实现了一套完整的捷联惯性导航系统解算程序，旨在模拟并实现移动载体在三维空间中的自主定位与姿态解算。其核心功能涵盖了从原始传感器数据处理到最终航迹生成的完整流程。具体实现上，程序采用了基于四元数的姿态更新算法，有效避免了欧拉角模型在特殊角度下的奇异性问题，并结合等效旋转矢量法补偿了载体在高频振动或动态环境下的锥旬运动误差。系统内部集成了精密的机械编排算法，能够实时处理三轴陀螺仪输出的角速度数据和三轴加速度计输出的线加速度数据。在解算过程中，程序会自动进行重力补偿、科里奥利力修正以及地球自转补偿。为了增 -
GPS/惯性导航组合程序仿真系统
本项目基于陈军编写的《GPS惯性导航组合（第2版）》配套程序源代码，构建了一套完整的组合导航算法仿真与验证平台。其核心功能涵盖了捷联惯性导航系统（SINS）的精细化机械编排解算，包括高精度的姿态、速度和位置更新算法。系统实现了完备的惯性传感器误差建模功能，能够模拟陀螺仪和加速度计的常值漂移、随机游走等噪声特性。在多传感器融合方面，项目重点实现了基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的GPS/SINS组合导航架构，支持松耦合模式下的状态估计。通过构建详细的导航系误差方程，系统能够实时解算并补偿载体的导航信息。此外，该 -
MEMS陀螺仪Allan方差分析与噪声评估工具
本程序是针对MEMS陀螺仪研发及测试阶段的性能评估需求而设计的Allan方差分析工具。Allan方差分析法作为惯性器件误差分析的工业标准，能够在时域内对传感器数据的随机不稳定性进行定量表征。 -
AUV惯性导航与多源信息融合仿真系统
本系统是一个专门针对自主水下航行器（AUV）设计的惯性导航仿真环境，旨在解决AUV在复杂海洋环境下长时间精准定位的难题。该系统主要由三大部分构成：首先是轨迹生成模块，能够根据设定的动力学参数产生高精度的三维基准运动轨迹，涵盖匀速、转弯、加速、下潜等多种运动模态，为导航算法提供标准参考数据。其次是精密传感器建模模块，系统深入模拟了捷联惯性导航系统（SINS）中加速度计和陀螺仪的各种动态与静态误差项，同时建模了全球定位系统（GPS）的定位波动以及多普勒计程仪（DVL）的速度测量特性。最后是核心的滤波融合模块， -
捷联惯导静基座卡尔曼滤波初始对准仿真程序
该程序是一个专门针对捷联式惯性导航系统（SINS）在静止基座条件下进行初始对准研究的仿真平台。其核心功能是利用卡尔曼滤波（Kalman Filter）技术，在已知载体地理位置的前提下，通过对加速度计和陀螺仪的输出数据进行处理，精确估计出载体坐标系相对于地理坐标系（通常为北-东-地坐标系）的初始姿态阵。 实现方法上，程序首先建立了静基座下的线性化误差模型，将速度误差和失准角误差作为系统的状态向量。在静止状态下，载体的理论速度应为零，因此程序将加速度计解算出的速度误差作为滤波器的测量输入，通过卡尔曼滤波过程不 -
基于Allan方差的惯性传感器随机误差建模工具
该项目提供了一套完整的基于MATLAB开发的Allan方差分析程序，专门用于惯性传感器（如陀螺仪和加速度计）的随机误差建模与性能评估。程序通过对惯导系统的长序列静态原始数据进行处理，计算不同相关时间下的Allan标准差。其核心功能包括实现Allan方差的基本算法、重叠Allan方差以及修正Allan方差的计算，能够有效识别并量化传感器中的五种典型随机误差源，即量化噪声、角度随机游走、偏置不稳定性、速率随机游走和速率斜坡。该项目配套提供了真实的惯性导航系统静态采集数据，用户可以直接运行示例脚本进行性能验证。 -
基于卡尔曼滤波的捷联惯导初始对准仿真系统
本项目通过MATLAB环境构建捷联惯导系统（SINS）的精初始对准模型，旨在解决航空航天器在发射或运行前的姿态矩阵确定问题。系统首先建立基于惯导系统误差方程的状态空间模型，将失准角、速度误差以及惯性传感器（陀螺仪和加速度计）的零偏作为状态向量。在静止或匀速运动基座条件下，利用地球引力场和地球自转角速率作为外部观测基准，构建速度误差作为观测量的卡尔曼滤波器。通过递归计算协方差阵与增益矩阵，对姿态量进行最优估计并实现实时补偿。功能涵盖了从传感器原始数据产生、静基座粗对准到卡尔曼精对准的全流程仿真。代码实现了状 -
平台式惯性导航系统解算仿真平台
本项目是一个基于MATLAB开发的完整平台式惯性导航解算仿真平台，专门用于模拟平台式惯导系统的物理运动、传感器数据采集及导航参数解算全过程。系统不仅包含了载体运动状态的模拟，还细致实现了平台框架的物理平衡维护逻辑。程序内部集成了陀螺仪和加速度计的输出数据仿真模块，能够根据设定的运动轨迹生成包含常值漂移、随机游走及白噪声的传感器原始原始测量值。解算核心部分严格按照平台惯导力学编排方程进行编写，实现了从原始比力数据到速度、位置以及姿态角的一系列实时计算。程序具备高度的自包含性，用户可以直接运行主脚本观测载体在
