轨迹仿真
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GPS和INS组合导航程序，其中包括轨迹发生器、KALMAN滤波、模型建立、伪距伪距率组合方式进行仿真
GPS和INS组合导航程序，其中包括轨迹发生器、KALMAN滤波、模型建立、伪距伪距率组合方式进行仿真 -
MATLAB空间圆弧插补算法与运动轨迹仿真系统
该系统实现了三维空间圆弧插补算法，支持参数化圆弧生成、实时轨迹规划与运动仿真。可直观展示关节角度变化与速度曲线，适用于机器人路径规划与运动控制研究。 -
捷联惯性导航系统SINS解算与仿真平台
该项目实现了一套完整的捷联惯性导航系统解算程序，旨在模拟并实现移动载体在三维空间中的自主定位与姿态解算。其核心功能涵盖了从原始传感器数据处理到最终航迹生成的完整流程。具体实现上，程序采用了基于四元数的姿态更新算法，有效避免了欧拉角模型在特殊角度下的奇异性问题，并结合等效旋转矢量法补偿了载体在高频振动或动态环境下的锥旬运动误差。系统内部集成了精密的机械编排算法，能够实时处理三轴陀螺仪输出的角速度数据和三轴加速度计输出的线加速度数据。在解算过程中，程序会自动进行重力补偿、科里奥利力修正以及地球自转补偿。为了增 -
基于RSSI与WIFI指纹法的室内定位系统仿真
本系统旨在利用现有的WIFI基础设施实现高精度的室内定位，解决室内环境下卫星导航信号缺失的问题。系统主要分为离线训练阶段和在线定位阶段两大部分。 在离线训练阶段，系统通过在定位区域内均匀选取采样点，采集各无线接入点（AP）的接收信号强度（RSSI），并应用高斯滤波算法去除环境多径效应产生的噪声，最终建立一个包含坐标信息与RSSI特征映射关系的指纹数据库。 在在线定位阶段，用户终端实时扫描周围各信道的RSSI向量，系统采用改进的加权K近邻算法（WKNN）在指纹库中搜索匹配项，通过计算欧式距离并赋予权重来估算 -
高精度捷联惯导系统SINS解算与仿真程序
本项目主要实现了基于MATLAB环境的捷联惯导系统（SINS）解算程序，旨在从载体搭载的惯性测量单元所获取的原始数据中提取出精确的导航信息。程序的核心功能包括通过角速率数据进行姿态更新计算，利用比力数据进行速度更新以及位置更新，从而实时或离线还原载体的完整运动轨迹。在姿态更新方面，程序采用了鲁棒性强的四元数运算法，有效避免了欧拉角表示法中的奇异性问题，并结合等效旋转矢量法来抑制圆锥运动引起的非交换误差。在速度与位置解算过程中，程序严格考虑了地球自转角速度和载体在地球表面移动引起的坐标系旋转效应，同时对重力 -
导弹追踪拦截飞行轨迹仿真系统
该项目利用MATLAB工具箱针对导弹拦截目标飞机的动态追击过程进行建模与仿真。程序详细描述了导弹在发射后迅速向目标靠近，并根据目标的实时位置不断修正自身飞行路线的物理过程。核心逻辑基于运动学追击理论，通过建立导弹与目标之间的相对运动方程，实时计算导弹的速度矢量、法向加速度以及视线角变化。程序通过数值积分方法求解非线性微分方程组，模拟出直观的追击曲线，使得导弹始终保持指向目标的飞行姿态，从而在满足特定的时空条件下实现对目标飞机的精确打击。此系统能够用于分析不同初值条件、导引律参数以及目标机动性对拦截效果的影 -
基于人工势场法的道路建模与车辆避障系统
该项目利用人工势场（Artificial Potential Field, APF）理论在MATLAB环境下构建完整的道路模型并实现车辆的自主避障任务。系统核心功能包含环境建模、势场函数构建与车辆运动仿真三大部分。首先，通过数学公式定义结构化道路模型，包括道路中心线引力源和道路边缘斥力墙。其次，针对路径中的静态或动态障碍物，建立指数级衰减的点状或几何状斥力场模型，确保车辆在接近障碍物时能获得足够的反向推力。项目实现了引力场与多个斥力场的矢量叠加运算，实时计算车辆所受的合力方向与大小，并将其转化为车辆的加速 -
基于EKF的GPS与惯性组合导航仿真系统
该项目实现了全球定位系统（GPS）与捷联式惯性导航系统（SINS）的松组合导航仿真程序。系统核心功能是利用惯性测量单元（IMU）提供的高频加速度与角速度数据进行惯性解算，通过机械编排算法实时计算飞行器或车辆的三维位置、速度和姿态信息。为了抑制惯导系统随时间不断累积的发散误差，程序引入了GPS提供的绝对位置和速度观测值作为校正信息。系统采用扩展卡尔曼滤波（EKF）作为信息融合算法，将惯导的误差状态（包括位置误差、速度误差、姿态误差以及加速度计和陀螺仪的零偏）定义为滤波状态量，通过误差状态空间模型进行在线评估
