GPS和INS组合导航程序，其中包括轨迹发生器、KALMAN滤波、模型建立、伪距伪距率组合方式进行仿真

资 源 简 介

GPS和INS组合导航程序，其中包括轨迹发生器、KALMAN滤波、模型建立、伪距伪距率组合方式进行仿真

详 情 说 明

GPS与惯性导航系统(INS)的组合导航是提升定位精度的关键技术方案。该系统通过轨迹发生器模拟载体运动轨迹，为后续算法验证提供基准数据源。核心部分采用卡尔曼滤波进行多源数据融合，通过建立包含位置、速度、姿态等状态量的系统模型，处理INS累积误差与GPS信号跳变问题。

伪距与伪距率组合方式实现了不同观测量的优势互补：伪距提供绝对位置参考，伪距率则改善动态环境下的速度估计。仿真程序特别设计了参数可调接口，支持修改噪声参数、滤波器设置等关键变量，便于分析各因素对导航精度的影响。配套实验报告展示了典型场景下的误差收敛曲线，验证了组合系统在GPS信号中断时仍能维持短期高精度定位的特性。

该仿真框架可作为导航算法研究的标准化测试平台，其模块化结构方便扩展其他传感器（如里程计、视觉），适合作为毕业设计中复杂系统实现的参考范例。通过调整轨迹发生器参数，还能模拟无人机、自动驾驶等不同应用场景的运动特性。